東元伺服電機調(diào)試的6個步驟
伺服電機可使控制速度，位置精度非常準確，可以將電壓信號轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動控制對象。伺服電機可應(yīng)用在是火花機、機械手、精確的機器等方面，你知道關(guān)于伺服電機調(diào)試的6個步驟是什么嗎？
伺服電機調(diào)試的6個步驟
方法/步驟
1.初始化參數(shù)
在接線之前，先初始化參數(shù)。在控制卡上:選好控制方式；將PID參數(shù)清零；讓控制卡上電時默認使能信號關(guān)閉，將此狀態(tài)保存，確?？刂瓶ㄔ俅紊想姇r間力此狀態(tài)。
2.接線
將控制卡斷電，連接控制卡與伺眼之間的信號線。以下的線是必須要接的:控制卡的模擬量輸出線、使能信號線、伺服輸出的編碼器信號線。復(fù)查接線沒有錯誤后，伺服電機和控制卡(以及PC)上電。此時電機應(yīng)請不動，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動，如果不是這樣，檢查使能信號的設(shè)置與接線。用外力轉(zhuǎn)動電機，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化，否則拉查編碼器信號的按線和設(shè)置。
3.試方向
對于一個閉環(huán)控制系統(tǒng)，如果反饋信號的方向不正確，后果肯定是災(zāi)難性的。通過控制卡打開伺服的使能信號。這是伺服應(yīng)該以一個較低的速度轉(zhuǎn)動，這就是傳說中的“零漂”。
4.抑制零漂
在閉環(huán)控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響，最好將其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飄的參數(shù)，仔細調(diào)整，使電動機的轉(zhuǎn)速趨近于零。由于零漂本身也有一定的隨機性，所以，不必要求電機轉(zhuǎn)速絕對為零。
5.建立閉環(huán)控制
再次通過控制卡將伺服使能信號放開，在控制卡上輸入一個較小的比例增益，至于多大算較小，這只能憑感覺了，如果實在不放心，就輸入控制卡能允許的最小值。將控制卡和伺服的使能信號打開。這時，電機應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運動指令大致做出動作了。
6.調(diào)整閉環(huán)
細調(diào)控制參數(shù)，確保電機按照控制卡的指令運動，這是必須更做的工作，而這部分工作，更多的是經(jīng)驗，這里只能從略了。
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